ROS中常见传感器消息和Linux的设备管理
ROS中常见传感器消息和Linux的设备管理 ROS中常见传感器消息——SensorMsg SensorMsg是ROS中用于表示各种传感器数据的消息类型集合。它包含了多种传感器数据格式，如图像、点云、激光扫描等，方便开发者在ROS环境中处理和传输传感器数据。 激光雷达传感器信息 你是否也有这样的疑惑，pointcloud2的点云消息格式（sensormsgs）和Velodyne 点云结构（velodyne_ros::Point）Livox...
Transformer及其变体
Transformer及其变体学习笔记 为什么需要Transformer变形金刚 RNN的好与坏 RNN的计算方式[矩阵方式] 矩阵行列不变的计算，将t-1的部分处理后并入t时刻的传入矩阵、 计算公式 RNN缺点 无法捕捉长期依赖 无法并行，必须一步一步顺序计算 Transformer模型（基础数学理解） 模型的编码、计算方式核心 将词向量用Wq、Wk、Wv相乘的到三个变换词向量 关系性判断：变换词向量之间的相似度 Attention注意力机制，Multi-Head...
几个工作流介绍
工作流介绍（算法组第六课） Konsole的使用 Ubuntu默认使用GNOME桌面环境，同时支持Wayland和X11两种显示服务器协议。KDE桌面环境则是另一种流行的Linux桌面环境，主要使用X11协议，但也支持Wayland。 Konsole是KDE桌面环境下的终端模拟器，可以类比超级终端（Terminator），但是他拥有更多的快捷键和功能 Konsole的快捷键和功能可以在设置中进行查看和修改，你能想到的快速分屏，复制粘贴等快捷键这里基本都有 下载后，需要将Konsole设置为默认终端模拟器，输入如下指令后按提示进行： sudo update-alternatives --config x-terminal-emulator 开发容器与DevContainer的使用 DevContainer是Visual Studio Code（VS Code）中的一个功能，允许开发者在隔离的容器环境中进行开发。 无需在终端进行docker有关的容器创建和开启等操作，直接在VS Code中打开项目文件夹，VS...
关于我
你会发现一个有趣的我 🙋 Hello 🤺 About Me 嗨，你好，我是小田同学，目前就读于南京理工大学自动化学院，大三。热爱编程、创新、学习、读书、运动、旅行、音乐。 热爱机器人和计算机，希望能成为一名优秀的开发者。 日常里，我也是个泡工位敲代码的“技术一般”宅；但，我的其余生活同样丰富： 坚持数年如一日的夜跑； 闲暇时间看番、剧本杀、探店、摄影； 还有时常在寝室吃灰的电吉他：( 和同学们去KTV是我的热爱，也会在下课后的饭点儿和好哥们一起吃饭。 当然啦，有着和大多数同学一样赚钱与经济独立的愿望；与此同时，也希望能够靠着自己过去、当下、未来所学，能对世界有所影响 ：) 📃 Recent Blog ...
机器人定位基础
机器人定位基础（算法组第八课） 前言 机器人定位是在给定环境中，机器人通过对环境数据的感知，估计自身在环境中的位置和姿态的过程 机器人定位大致分为两大类：相对定位和绝对定位 相对定位是通过机器人自身的传感器数据（如里程计、IMU等）来估计位置变化，所有获得的信息都是以当下位置为基准的相对变化，无法获得绝对位置，容易积累误差 常见的相对定位有：轮式编码器、惯性测量单元（IMU）、视觉图像辅助定位等。他们的优点是实时性好，且对环境要求不高，即使在噪声多的情况下也能够做到不“突变”产生较大的测量误差，但是他会随着系统的运行累计小的误差，最终导致误差积累，产生较大漂移 绝对定位是通过外部环境的特征（如视觉标志物、激光地图等）来确定机器人在环境中的绝对位置，能够提供全局一致的位置估计，误差较小，但是实现较为复杂 常见的绝对定位有：SLAM（simultaneous localization and mapping）、重定位（Relocation）、视觉里程计（Visual...
小文1
...
Navigation2开发心得
Navigation2开发心得 bt_navigator: ros__parameters: use_sim_time: True # 使用Gazebo等仿真器的时间而非系统时间 global_frame: map # 全局定位使用的地图坐标系 robot_base_frame: base_link # 机器人基坐标系 odom_topic: /odom # 里程计话题 bt_loop_duration: 10 # 行为树循环周期(ms) default_server_timeout: 20 # 默认服务超时时间(s) wait_for_service_timeout: 1000 # 等待服务启动超时(ms) # 'default_nav_through_poses_bt_xml' and 'default_nav_to_pose_bt_xml' are use defaults: #...
SLAM部署与imu标定
...
Hello world
...