飞控前置知识——姿态描述与部分分析力学
无人机中的姿态描述与部分分析力学 前言 开新坑了，这期的学习记录主要是关于无人机飞控前置知识的学习笔记，主要包括姿态描述与动力学建模两大部分内容。 从牛顿力学到分析力学，确实是一项伟大的跨越。 四元数的超维映射，比较难以理解 这期数学推导有点多，但笔者尝试在学习完这部分的内容后立马尝试推导四旋翼无人机的动力学建模，发现仍然难以推导，只能后续填坑了。 姿态描述：定位基础 定位姿态存在四类描述方式：变换矩阵、旋转矩阵、欧拉角、四元数 旋转矩阵与欧拉角 旋转矩阵是以矩阵形式描述物体在三维空间中的旋转变换，欧拉角则是通过三个角度来描述旋转，即众人熟悉的Roll（滚转）、Pitch（俯仰）、Yaw（偏航）。旋转矩阵可以通过欧拉角很简单的转换，反之同理。 旋转矩阵与欧拉角的转换 首先如下表定义物理量的含义。 符号 物理含义 (欧拉角速度) $[{\phi}, {\theta},...
LoRA：用小抄、上大分
LoRA（Low-rank adaptation）微调技术：用小抄、上大分 LoRA为何出现？ 随着GPT-3等千亿参数大模型的出现，越来越多的产业需要使用这些大模型进行生产工作。当把一个预训练完的大语言模型接入到特定垂直领域进行使用时，往往希望其拥有更多该领域的相关知识，以提升其在该领域的表现。因此，我们需要对预训练的大模型进行微调（Fine-tuning）。 微调方式 在LoRA出现之前，微调大模型的方式主要有两种： 全参数微调 直接对预训练模型的所有参数进行微调。对于参数爆炸的大模型来说，这种方式需要大量的计算资源（显存）和存储空间，且容易过拟合。 参数高效微调PEFT（Parameter-Efficient...
NCRE计算机三级——网络技术备考全笔记
NCRE计算机三级——网络技术备考全笔记 网络系统结构与设计的基本结构 宽带城域网的结构 “三个平台，一个出口：管理平台，业务平台，网络平台和城市宽带出口” 用户接入层：解决用户 “最后一公里” 的作用，主要用来连接客户的 和用户接入有关的东西 （用户接入和本地流量控制）...
ROS中常见传感器消息和Linux的设备管理
ROS中常见传感器消息和Linux的设备管理 ROS中常见传感器消息——SensorMsg SensorMsg是ROS中用于表示各种传感器数据的消息类型集合。它包含了多种传感器数据格式，如图像、点云、激光扫描等，方便开发者在ROS环境中处理和传输传感器数据。 激光雷达传感器信息 你是否也有这样的疑惑，pointcloud2的点云消息格式（sensormsgs）和Velodyne 点云结构（velodyne_ros::Point）Livox...
Transformer及其变体
Transformer及其变体学习笔记 为什么需要Transformer变形金刚 RNN的好与坏 RNN的计算方式[矩阵方式] 矩阵行列不变的计算，将t-1的部分处理后并入t时刻的传入矩阵、 计算公式 RNN缺点 无法捕捉长期依赖 无法并行，必须一步一步顺序计算 Transformer模型（基础数学理解） 模型的编码、计算方式核心 将词向量用Wq、Wk、Wv相乘的到三个变换词向量 关系性判断：变换词向量之间的相似度 Attention注意力机制，Multi-Head...
几个工作流介绍
工作流介绍（算法组第六课） Konsole的使用 Ubuntu默认使用GNOME桌面环境，同时支持Wayland和X11两种显示服务器协议。KDE桌面环境则是另一种流行的Linux桌面环境，主要使用X11协议，但也支持Wayland。 Konsole是KDE桌面环境下的终端模拟器，可以类比超级终端（Terminator），但是他拥有更多的快捷键和功能 Konsole的快捷键和功能可以在设置中进行查看和修改，你能想到的快速分屏，复制粘贴等快捷键这里基本都有 下载后，需要将Konsole设置为默认终端模拟器，输入如下指令后按提示进行： sudo update-alternatives --config x-terminal-emulator 开发容器与DevContainer的使用 DevContainer是Visual Studio Code（VS Code）中的一个功能，允许开发者在隔离的容器环境中进行开发。 无需在终端进行docker有关的容器创建和开启等操作，直接在VS Code中打开项目文件夹，VS...
关于我
你会发现一个有趣的我 🙋 Hello 🤺 About Me 嗨，你好，我是小田同学，目前就读于南京理工大学自动化学院，大三。热爱编程、创新、学习、读书、运动、旅行、音乐。 热爱机器人和计算机，希望能成为一名优秀的开发者。 日常里，我也是个泡工位敲代码的“技术一般”宅；但，我的其余生活同样丰富： 坚持数年如一日的夜跑； 闲暇时间看番、剧本杀、探店、摄影； 还有时常在寝室吃灰的电吉他：( 和同学们去KTV是我的热爱，也会在下课后的饭点儿和好哥们一起吃饭。 当然啦，有着和大多数同学一样赚钱与经济独立的愿望；与此同时，也希望能够靠着自己过去、当下、未来所学，能对世界有所影响 ：) 📃 Recent Blog ...
机器人定位基础
机器人定位基础（算法组第八课） 前言 机器人定位是在给定环境中，机器人通过对环境数据的感知，估计自身在环境中的位置和姿态的过程 机器人定位大致分为两大类：相对定位和绝对定位 相对定位是通过机器人自身的传感器数据（如里程计、IMU等）来估计位置变化，所有获得的信息都是以当下位置为基准的相对变化，无法获得绝对位置，容易积累误差 常见的相对定位有：轮式编码器、惯性测量单元（IMU）、视觉图像辅助定位等。他们的优点是实时性好，且对环境要求不高，即使在噪声多的情况下也能够做到不“突变”产生较大的测量误差，但是他会随着系统的运行累计小的误差，最终导致误差积累，产生较大漂移 绝对定位是通过外部环境的特征（如视觉标志物、激光地图等）来确定机器人在环境中的绝对位置，能够提供全局一致的位置估计，误差较小，但是实现较为复杂 常见的绝对定位有：SLAM（simultaneous localization and mapping）、重定位（Relocation）、视觉里程计（Visual...
小文1
...
Navigation2开发心得
Navigation2开发心得 bt_navigator: ros__parameters: use_sim_time: True # 使用Gazebo等仿真器的时间而非系统时间 global_frame: map # 全局定位使用的地图坐标系 robot_base_frame: base_link # 机器人基坐标系 odom_topic: /odom # 里程计话题 bt_loop_duration: 10 # 行为树循环周期(ms) default_server_timeout: 20 # 默认服务超时时间(s) wait_for_service_timeout: 1000 # 等待服务启动超时(ms) # 'default_nav_through_poses_bt_xml' and 'default_nav_to_pose_bt_xml' are use defaults: #...